《多自主水下机器人协同控制》对多自主水下机器人协同探测过程中涉及的主要控制 技术 和 方法 进行系统论述，主要内容包括单体和群体体系结构、队形控制方法、编队搜索策略、任务分配方法、避碰策略、协作导航方法等，通过协同控制仿真实例和湖上试验实例，对相关方法的应用进行介绍。
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